Unidad básica de especificación del comportamiento para la navegación de un robot móvil. Se trata de múltiples procesos concurrentes que operan conjuntamente con esquemas perceptivos asociados y contribuyen de forma independiente a la acción concertada global del vehículo. La motivación para el uso de esquemas en este ámbito procede de fuentes neurocientíficas, psicológicas y robóticas. Se utiliza una variante del método del campo potencial para producir las órdenes de velocidad y dirección adecuadas para el robot. Los resultados de la simulación y los experimentos con robots móviles reales demuestran la viabilidad de este enfoque.
