Eje que permite que la muñeca del brazo del robot se incline hacia arriba y hacia abajo. Este eje es responsable del movimiento de cabeceo y guiñada. El movimiento de cabeceo, o curvatura, es de arriba a abajo, como abrir y cerrar la tapa de una caja. La guiñada se mueve a izquierda y derecha, como una puerta con bisagras.
