Tugurium/GTI

Glosario Terminología Informática

splined joint trajectory

0 trayectoria de articulación acanalada
Técnica para seguir una trayectoria descrita en coordenadas cartesianas. Se seleccionan varios puntos de la trayectoria cartesiana y se transforman en desplazamientos angulares de las articulaciones del robot que luego se controlan para moverse a lo largo de segmentos de líneas rectas en coordenadas de articulación. Estos movimientos pueden corresponder o no con precisión a la línea recta especificada en coordenadas cartesianas, lo que da lugar a un error entre las dos trayectorias que puede reducirse añadiendo puntos intermedios.
2021-03-14